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Chariot-pendule : LQR, MPC et PID
Chariot non linéaire à pendule inversé : linéarisation au point haut, LQR discret (Riccati), MPC LQ à horizon fini avec coût terminal P∞, et PID manuel — une même saturation de force.
Régulateur PID (1D)
Chariot sur un rail : coefficients Kp, Ki, Kd et impulsions aléatoires de vitesse vers la consigne x = 0.
Arbre couvrant de poids minimal (Prim et Kruskal)
Points aléatoires dans le plan, graphe complet à poids euclidiens : Prim pas à pas depuis une racine, ou Kruskal avec ensembles disjoints ; on compare le poids total.
Portes logiques
ET, OU, NON, NON-ET, OU exclusif. Placez, reliez, lisez le niveau en sortie.
Diagramme de l’œil (modulation numérique)
Œil NRZ / PAM-4 avec mise en forme en cosinus surélevé, interférences intersymboles, bruit blanc additif, gigue d’horloge et estimation de l’ouverture verticale.
Moteur pas à pas
Commutation en pas entier et en demi-pas : le rotor tourne selon la séquence des bobines A–B–A′–B′.