Bicycle Model & Stanley Controller
This interactive simulator explores Bicycle Model & Stanley Controller in Инженерия. Kinematic bicycle (rear-axle): δ = θ_e + atan2(k_e·e, v) Stanley path-following law. Pick oval, race-track, lemniscate, sine-road or S-curve and tune k_e, v, L; live cross-track e(t) and steering δ(t). Use the controls to change the scenario; watch the visualization and any graphs or readouts to connect the model with lectures, labs, and homework.
Для кого: Best once you already know the basic definitions and want to build intuition. Typical context: Инженерия.
Ключевые понятия
- bicycle
- model
- stanley
- controller
- bicycle stanley
- engineering
Как это работает
**Kinematic bicycle model** with the **Stanley path-following controller** used by Stanford's eponymous DARPA Grand Challenge winner. The control law combines two terms: align with the path heading (θ_e) and pull toward the path proportionally to **cross-track error e** measured at the **front axle**, scaled by 1/v: **δ = θ_e + atan2(k_e · e, v)**. Increase **k_e** for tighter tracking on tight curves; decrease it to avoid oscillations. Try changing speed **v** with a fixed **k_e** to see why the atan2 normalization keeps tracking stable across speeds. Bottom panel plots the **cross-track error e(t)** in pink and the **steering δ(t)** in yellow.
Основные формулы
Ещё из «Инженерия»
Другие симуляторы в этой категории — или все 23.
Диаграмма напряжение–деформация и закон Гука
Качественная кривая σ–ε: упругая область Гука, текучесть, упрочнение, образование шейки и разрушение. Изменяйте деформацию и настраивайте E, σ_y, σ_u.
Квадрокоптер 2D (Тангаж)
Вид сбоку: два ротора, ПД-регулятор на разности тяги и тангаже — срез квадрокоптера на доске.
Регулятор Уатта (схематический)
Шары и муфта в зависимости от частоты вращения; зазор дроссельной заслонки паровой машины — анимация обратной связи по скорости.
Симулятор логических элементов
И, ИЛИ, НЕ, И-НЕ, исключающее ИЛИ. Перетаскивайте, соединяйте, наблюдайте за выходным сигналом.
Генератор таблиц истинности
Создайте схему, автоматически генерируйте таблицу истинности.
Конструктор мостов
Размещайте балки и узлы. Прикладывайте нагрузку. Наблюдайте распределение напряжений.