Simuladores afines
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Cinemática inversa de un brazo de tres eslabones (3D)
Tres articulaciones de revolución (guiñada y dos cabeceos): los ángulos se buscan por descenso cíclico de coordenadas (CCD). Objetivo en el espacio o trayectoria: hélice, lemniscata, «ocho».
Controlador PID (1D)
Carrito en un riel: coeficientes Kp, Ki, Kd e impulsos aleatorios de velocidad hacia la consigna x = 0.
Fatiga: curva S–N y regla de Miner
Curva de Basquin con límite de fatiga opcional, tres bloques de carga cíclica y daño acumulado D = Σ n_i/N_i según Palmgren–Miner.
Diagrama esfuerzo-deformación y ley de Hooke
Curva cualitativa σ–ε: tramo elástico de Hooke, fluencia, endurecimiento, estricción y rotura. Se imponen la deformación y los parámetros E, σ_y, σ_u.
MPC: vehículo holonómico (2D, MPPI)
Doble integrador plano con cota ‖u‖₂: MPPI por muestreo lleva a una meta que se arrastra y penaliza con suavidad obstáculos circulares — abanico de predicciones y mejor camino.
Planificador RRT (rejilla)
El mismo mapa de paredes 40×28: muestras al azar, nodo más cercano, paso con comprobación de colisiones, sesgo de muestreo hacia la meta; botón para comparar con A*.