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Cercle de Mohr et transformation des contraintes
État de contraintes planes σx, σy, τxy : cercle de Mohr, contraintes sur l’élément tourné, contraintes principales, τmax et angle θp.
Contraintes de contact de Hertz
Sphère ou cylindre sur un plan : module réduit, empreinte de contact, pression maximale p0, rapprochement élastique et estimation du cisaillement sous la surface.
Diagramme contrainte–déformation et loi de Hooke
Courbe qualitative σ–ε : domaine élastique de Hooke, écoulement, écrouissage, striction et rupture. On impose la déformation et l’on règle E, σ_y, σ_u.
Mécanique de la rupture : Griffith / K_IC
Fissure en mode I (ouverture) : K_I = Yσ√(πa), comparaison à K_IC, taille critique de fissure, contrainte critique et frontière de stabilité de la propagation.
Pont en treillis
Barres et nœuds d’un treillis plan : charge, traction et compression, flèche amplifiée.
Planificateur RRT (grille)
La même carte de murs 40×28 : échantillons aléatoires, nœud le plus proche, pas avec test de collision, biais d’échantillonnage vers le but ; bouton pour comparer à A*.