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Cinemática inversa de um braço de 3 elos
Três juntas de rotação (guinada e duas arfagens): os ângulos saem por descida cíclica de coordenadas (CCD). Alvo no espaço ou trajetória — hélice, lemniscata, «oito».
Mecanismo de quatro barras
Esquema manivela-balancim: comprimentos das barras, velocidade da manivela, curva do acoplador.
Odometria de tração diferencial
ω_L, ω_R → v, ω pela cinemática de duas rodas; integração da pose e crescimento do erro de estima por viés dos raios, da bitola e ruído de medição.
Ponte em treliça
Barras e nós de uma treliça plana: carga, tração e compressão, deflexão amplificada.
Treliça plana
Treliça simétrica de três barras: esforços nas barras e reações dos apoios conforme o vão, a altura e a carga no vértice.
Transmissão por engrenagens
Uma fileira de rodas engrenadas: número de dentes, relação de velocidades e de torque.