Обратная кинематика двухзвенного манипулятора (2R)
This interactive simulator explores Обратная кинематика двухзвенного манипулятора (2R) in Инженерия. Планарное плечо из двух звеньев: цель на экране, два решения — «локоть вверх» / «локоть вниз», углы θ₁ и θ₂. Use the controls to change the scenario; watch the visualization and any graphs or readouts to connect the model with lectures, labs, and homework.
Для кого: Best once you already know the basic definitions and want to build intuition. Typical context: Инженерия.
Ключевые понятия
- обратная
- кинематика
- двухзвенного
- манипулятора
- two link arm ik
- engineering
Как это работает
Planar two-link arm with inverse kinematics: drag on the canvas to move the goal (magenta). Toggle elbow-up vs elbow-down for the second algebraic branch.
Основные формулы
c₂ = (x²+y²−L₁²−L₂²)/(2L₁L₂)
θ₂ = atan2(s₂, c₂), θ₁ = atan2(y,x) − atan2(L₂ sin θ₂, L₁+L₂ cos θ₂)
Ещё из «Инженерия»
Другие симуляторы в этой категории — или все 19.
Четырёхзвенный механизм
Кривошипно-коромысловая геометрия с трассировкой кривой шатуна; длины звеньев и скорость кривошипа.
Кулачок и толкатель
Эксцентриковый круговой кулачок и остроносый толкатель: подъём и расчётная скорость.
Конечный автомат
Автомат Мура для светофора: цикл зелёный–жёлтый–красный по таймеру или ручное переключение; граф состояний.
ADC / DAC (Sampling)
Sine → samples → quantization → ZOH; Nyquist and optional aliasing demo.
Stepper Motor (4-phase)
Full-step vs half-step commutation; rotor snaps as coils A–B–A′–B′ sequence.
Thermostat vs PID
First-order room: on/off hysteresis vs continuous PID heater power.