Ещё из «Инженерия»
Другие симуляторы в этой категории — или все 33.
Thermostat vs PID
First-order room: on/off hysteresis vs continuous PID heater power.
Тележка–маятник: LQR, MPC и PID
Нелинейная тележка с перевёрнутым маятником: линеаризация у верха φ = θ, дискретный LQR (уравнение Риккати), конечный горизонт LQ-MPC с терминальным P∞ и ручной ПИД — один предел силы и те же пинки.
Боде и Найквист по карте полюсов/нулей
Клик по s-плоскости: вещественные или сопряжённые пары полюсов (●) и нулей (×); G(s)=K∏(s−z)/∏(s−p). Диаграммы Боде и годограф с точкой −1; запасы по фазе и усилению по первым пересечениям (учебная эвристика).
Корневой годограф: 1 + K·G(s) = 0
Тот же редактор полюсов/нулей: траектории замкнутых полюсов при логарифмическом сканировании K, асимптоты и участок на вещественной оси, корни Дюрана–Кернера при текущем K; характеристическое D(s)+K g₀ N₀(s)=0.
Локализация частиц (MCL)
Робот 1D или 2D с фиксированными маяками дальности: предсказание по одометрии с шумом, обновление по гауссовской правдоподобности дальностей, систематический ресэмплинг при низком ESS; взвешенное среднее против истинной траектории.
EKF SLAM (учебный)
Расширенный вектор состояния [x,y,θ, маяки…]: предсказание по зашумлённой одометрии, обновление по дальности и азимуту с известной ассоциацией, связь ковариации карты и робота; заведомо неверный априори карты и истинная траектория.