Ещё из «Инженерия»
Другие симуляторы в этой категории — или все 31.
EKF SLAM (учебный)
Расширенный вектор состояния [x,y,θ, маяки…]: предсказание по зашумлённой одометрии, обновление по дальности и азимуту с известной ассоциацией, связь ковариации карты и робота; заведомо неверный априори карты и истинная траектория.
MPC Pendulum Swing-Up (MPPI)
Sampling-based Model Predictive Control: K candidate torque rollouts over horizon H, MPPI cost-weighted update, bounded torque |u|≤u_max — swing up an inverted pendulum live and watch the planner replan.
A* / Дейкстра (сетка)
Интерактивная сетка 40×28: A*, Дейкстра или жадный best-first; эвристики, 4/8-связность, стены и дорогие клетки; раскраска open/closed.
Планировщик RRT (сетка)
Та же карта стен 40×28: случайные образцы, ближайший узел, шаг с проверкой столкновений, смещение выборки к цели; кнопка сравнения с A* (Манхэттен, 4-связность).
Одометрия дифференциального привода
ω_L, ω_R → v, ω по кинематике двух колёс; интегрирование позы и рост ошибки мёртвой привязки из-за смещения радиусов/колеи и шума измерений скоростей вращения.
MPC голономного ховеркрафта (2D, MPPI)
Плоский двойной интегратор с ограничением ‖u‖₂: сэмплинговый MPPI ведёт к перетаскиваемой цели и мягко штрафует круговые препятствия — веер rollout и лучший прогноз пути на канве.