Precisa de sensor de ângulo se já há um motor de passo?

Com cargas leves costuma bastar a malha aberta. Com muita inércia, atrito e ressonâncias acrescenta-se realimentação ou escolhe-se um servomotor.

O que é a ressonância de um motor de passo?

A rigidez do acoplamento magnético e a inércia do rotor dão oscilações próprias. Perto das velocidades correspondentes elas se reforçam e o motor pode «travar».

O micropasso deixa o ângulo perfeitamente uniforme?

Não: a não linearidade do circuito magnético e a qualidade do acionamento alteram a uniformidade. O micropasso baixa sobretudo as vibrações.

Em que isso difere do modelo de um motor de corrente contínua?

Lá as grandezas-chave são a tensão, a fem contraeletromotriz e o torque contínuo; aqui, a comutação dos enrolamentos e os passos angulares discretos.

Stepper motor (4-phase)

Comutação em passo completo e em meio-passo: o rotor gira conforme a sequência das bobinas A–B–A′–B′.

Sobre o modelo

O motor de passo gira o rotor em ângulos discretos ao energizar, um após o outro, os enrolamentos do estator. Diferente do motor de corrente contínua com coletor, destina-se ao posicionamento em malha aberta: cada pulso da sequência corresponde a um passo esperado, se o torque de carga não ultrapassar o de perda de sincronismo. Mostram-se o passo completo, o meio-passo e a ideia do micropasso com correntes senoidais; retenção, ressonância em velocidades médias e perdas no acionamento estão simplificados. Sob sobrecarga, a perda de passos se acumula — aí a diferença em relação ao servomotor com realimentação.

Para quem: Mecatrônica e robótica: acionamentos de cinemática discreta.

Conceitos-chave

motor de passo
estator
rotor
passo completo
meio-passo
micropasso
torque de retenção
perda de sincronismo

Como funciona

A energização sucessiva das fases do estator gira o rotor em passos discretos; sob sobrecarga podem perder-se passos. A ressonância em velocidades médias e a não linearidade do micropasso, próprias de um modelo de engenharia completo, aqui estão simplificadas.

Perguntas frequentes

Precisa de sensor de ângulo se já há um motor de passo?: Com cargas leves costuma bastar a malha aberta. Com muita inércia, atrito e ressonâncias acrescenta-se realimentação ou escolhe-se um servomotor.
O que é a ressonância de um motor de passo?: A rigidez do acoplamento magnético e a inércia do rotor dão oscilações próprias. Perto das velocidades correspondentes elas se reforçam e o motor pode «travar».
O micropasso deixa o ângulo perfeitamente uniforme?: Não: a não linearidade do circuito magnético e a qualidade do acionamento alteram a uniformidade. O micropasso baixa sobretudo as vibrações.
Em que isso difere do modelo de um motor de corrente contínua?: Lá as grandezas-chave são a tensão, a fem contraeletromotriz e o torque contínuo; aqui, a comutação dos enrolamentos e os passos angulares discretos.

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