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Inicio/Engineering/Stepper motor (4-phase)

Stepper motor (4-phase)

Conmutación a paso completo y a medio paso: el rotor gira según la secuencia de bobinas A–B–A′–B′.

Drive

6 steps/s

Sobre el modelo

Un motor paso a paso gira el rotor en ángulos discretos al energizar por turnos los devanados del estator. A diferencia de un motor de CD con escobillas, está pensado para posicionar en lazo abierto: cada impulso de la secuencia corresponde a un paso esperado, si el par de carga no supera el de desprendimiento. Se muestran el paso completo, el medio paso y la idea del micropaso con corrientes senoidales; se simplifican el par de retención, la resonancia a velocidades medias y las pérdidas del controlador. Si hay sobrecarga, la pérdida de pasos se acumula: esa es la diferencia frente a un servoaccionamiento con retroalimentación.

Para quién: Mecatrónica y robótica: accionamientos con cinemática discreta.

Conceptos clave

  • motor paso a paso
  • estator
  • rotor
  • paso completo
  • medio paso
  • micropaso
  • par de retención
  • pérdida de sincronismo

Cómo funciona

La energización sucesiva de las fases del estator gira el rotor a pasos discretos; con sobrecarga pueden perderse pasos. La resonancia a velocidades medias y la no linealidad del micropaso, propias de un modelo de ingeniería completo, aquí se simplifican.

Preguntas frecuentes

¿Hace falta un sensor de ángulo si ya hay un motor paso a paso?
Con cargas ligeras suele bastar el lazo abierto. Con mucha inercia, fricción y resonancias se añade retroalimentación o se elige un servoaccionamiento.
¿Qué es la resonancia de un motor paso a paso?
La rigidez del acoplamiento magnético y la inercia del rotor dan oscilaciones propias. Cerca de las velocidades correspondientes se refuerzan y el motor puede «atascarse».
¿El micropaso deja el ángulo del todo uniforme?
No: la no linealidad del circuito magnético y la calidad del controlador alteran la uniformidad. El micropaso baja sobre todo las vibraciones.
¿En qué se diferencia esto del modelo de un motor de CD?
Allí las magnitudes clave son el voltaje, la fem inversa y el par continuo; aquí, la conmutación de los devanados y los pasos angulares discretos.