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MPC: balanceo de un péndulo
Control predictivo por modelo: K candidatos de par en el horizonte H, actualización ponderada MPPI, cota |u|≤u_max — balanceo de un péndulo invertido y replanteo en marcha.
Planificador RRT (rejilla)
El mismo mapa de paredes 40×28: muestras al azar, nodo más cercano, paso con comprobación de colisiones, sesgo de muestreo hacia la meta; botón para comparar con A*.
Carrito y péndulo: LQR, MPC y PID
Carrito no lineal con péndulo invertido: linealización en la cima, LQR discreto (Riccati), MPC lineal-cuadrático de horizonte finito con P∞ terminal y PID a mano — un solo tope de fuerza.
Localización con filtro de partículas (MCL)
Robot 1D o 2D con balizas fijas de distancia: predicción por odometría con ruido, actualización por verosimilitud gaussiana, remuestreo sistemático si el ESS es bajo; media ponderada frente a la trayectoria verdadera.
EKF SLAM (didáctico)
Vector de estado aumentado [x,y,θ, balizas…]: predicción con odometría ruidosa, corrección por distancia y acimut con asociación conocida, y el acoplamiento de la covarianza entre el mapa y el robot.
ADC y DAC
Un seno continuo se muestrea y se cuantiza; el DAC reconstruye un voltaje en escalera (retención de orden cero). Se ven el criterio de Nyquist y el solapamiento espectral.